断更太久以至于需要Gemini来帮我计算这是第几周）
10.13
半物理仿真平台的相关零件到货了
虽然我是奥特曼
但依旧没办法把它们弄到3楼的实验室
因为最短的也有这么长
于是导师贴心的花了1200块叫一堆人过来帮我们搬
所谓以凡人之躯，比肩奥特曼
这套实验系统并非涉密项目，所以我可以在博客中记录
我们计划搭建一套10m级的半物理仿真平台用于验证航天器交会对接的GNC过程，当然，10m的尺度在真正的交会对接任务中只能属于末段，所以还会进行缩比，这套系统会搭载多套敏感器进行联合仿真并对动力学模型进行验证
所以到时候就可以用它来验证我训练的PPO模型了
现阶段的训练效果并非理想，还在慢慢的炼丹
虽说效果一般，但苦是一点没少吃啊
经常是睡觉前把任务push到远端服务器上，满怀期待的等着第二天睡醒有个好模型
结果嘿嘿，两个小时后就梯度爆炸了，服务器也空跑好几个小时🤡
几个已经预训练好的模型已经git到了公开仓库
原始的模型fork自STELLAR项目，在此基础上，以千帆卫星的公开参数训练了Qianfan_PPO，由于千帆卫星的部份参数是保密的，对于非涉密项目而言，这是无法被写入到训练环境中的
于是有了另一个项目CReDyS
chaser和target均为已公开的卫星（所以虽然我确实要做千帆卫星，但为了能够写文章，还是来个狸猫换太子罢）
CReDyS使用了更加高效的GRPO算法，用完整序列的奖励代替step-wise reward并通过拉格朗日乘子确保满足安全约束，也就是所谓的SafeRL
当然我好久没有git任何代码了，因为最近在忙着搭硬件
结合装配体来看，组装好大概是这样的规模
绿色的垫子是我们给导轨买的瑜伽垫
劳动人民的双手
我的导师天下第一好，一直都是亲力亲为，没有一点架子，有活他是真干呀
不乱开组会，不打卡，没有奇怪的控制欲，讲话条理清晰，尊重学生的人格，有扎实的学术素养，英语水平极佳
哎呦卧槽，在国内这就是科幻片
10.17
飞哥从临港过来，于是烤了罗勒鸡
哎我真是个天才
居然还真的带了香槟🍾
香槟是在葡萄酒的基础上进行二次发酵而得到的，这个过程产生大量二氧化碳，内部蕴含大量气泡
这种特性使得其在开启瞬间会因为压强骤减而大量喷出，于是在很多重要场合被用来渲染氛围，比如F1赛事的颁奖环节
哦不对，放错图了
作为酒精饮料，香槟在味道和口感上所带来的体验反而被淡化了，更多的是去享受开香槟这个过程所带来的仪式感
比较经典的是用军刀
或者如果你有光剑，那更好了）
但是飞哥没买军刀，我也早已归隐地球不再耍光剑了
于是我们决定用更加温和的方法去打开人生的第一瓶香槟
搓搓手）
但要我说这都多余，刚把保护环摘下来，轻轻一弹，木塞就飞出去了🤷
于是我人生中的第一瓶香槟🍾，就被这么草率的打开了
不过这玩意真好喝，比我喝过的任何酒精饮料都好喝，虽然我只喝过Rio和小麦啤酒，虽然我讨厌酒精饮料
但香槟除外）
对于这次雪山之旅，我准备更多的用胶片去记录
因为在大光比的环境下，胶片的物理特性使得其可以比现代相机的CMOS表现更多的灰阶，过度也更加自然
比如Vision3系列的电影卷支持最暗到最明处从-5.4档到过曝+7档的宽容度
这就是为什么诺兰和昆汀时至今日依然在用胶片拍IMAX电影
以及更大的成像面积也是另一个重要的原因
而且亏了诺兰对胶片的执著，养活了柯达的电影卷产品线
于是……emmmmmmm🤔
买了一些Vision3系列的电影卷，以及经典的Portra
有传闻称Portra160就是民用版本的5207
于是好奇的找来TechnicalDate开始研究
不难发现它们的Modulation Transfer Function几乎完全一致
以及特性曲线几乎完全重合
光谱的灵敏度稍有区别，portra对于人像的肤色做了专门的优化，在450nm波长时对绿色的反应更加敏感，可以让肤色看起来更自然
总的来说，它们的色彩科学几乎是一致的
电影卷的做工会比民用卷好一点，但能买的的电影卷都是第三方商家分装的盘片，品控无法保证，虽然价格低廉但冲洗费用较贵
Portra是民用彩色负片的天花板，在拥有和电影卷几乎一样的宽容度的条件下，品控极佳，在一些重要的瞬间还是要拍Portra，只是售价昂贵，是5207的两倍，但胜在冲洗便宜
这次的电影卷是在Crystal家买的，江湖人称岳老板
包装的设计很在线
外面还贴心的印上了阳光十六法则
除了彩色负片，还买了一卷Kodak 5222
唯一一款在产的黑白电影卷，《奥本海默》就是用它拍的
单就参数而言，强的可怕
豆芽送的反转片🥰
以前还从没拍过反转片，富士停产后，只有柯达还在生产E100系列
反转片对测光有着极高的要求，理论上应该弄个测光表然后按照亚当斯分区测光理论去计算曝光值
这套流程走下来及其麻烦，在高海拔的低温环境下测光表还会发生温漂
以及最重要的
测光表有点贵
所以不如换个思路，买一台带测光表自动相机💡
于是我便有了这台Nikon F5（属于是为了这盘醋包了饺子呀
Nikon F5作为旗舰单反，是胶片相机在电子化、自动化、集成化的巅峰之作
这台性能怪兽拥有一套名为Multi-CAM1300AF的彩色3D矩阵测光系统，使用1005像素的RGB传感器去测量亮度，反差和颜色数据，结合数据库中3万张实拍的彩色标本，通过一个神经网络输出最准确的曝光数据
嗯，neural network
是的，它们在测光系统中加入了neutral network，在1996年
作为NASA的合作伙伴，Nikon一直为其太空任务提供相机
猜猜这张著名的照片是用什么相机拍的？
没错，F5！
作为NASA带入太空的首台自动对焦的胶片相机，它于1998年12月搭载“奋进号”航天飞机进入太空
这也是最后一台进入太空的胶片相机
2002年中期，数字技术最终达到了与胶片相当的分辨率和可接受的解析度。彼时，大多数任务都在国际空间站展开，而且通常持续数月而非数日。考虑到胶片在太空中长期保存可能会因辐射而起雾，F5正式退役
上了太空的不止哈苏，还有尼康，而且是同款唉😋，这就是情绪价值
几周前在上海的尼康直营店还体验过这台机器
是的，尼康真的会在2025年，把它们的胶片机产品线摆到门店里给世人展示，而且随便上手把玩
店里的员工也会走过来如数家珍的和你介绍这些相机的参数，交谈间不难感受到，他们也是发自内心的热爱摄影，这种感觉我在其他的相机店是很难体会到的
这也的确与他们的品牌基调相符，整体来说，尼康给人的感觉就是，一群真正热爱摄影的工程师，把他们最先进的技术毫无保留的呈现给你，甚至带有一丝炫技的感觉
比如他们的夜神
堪称人类光学的顶级成就
所以每天从工位回来，望着书架上的那台方块机
还有装备好的登山包
心情真的会超级愉悦
正如我常说的，旅行所带来的愉悦，不止局限于这段行程本身
正是对远方和自由的憧憬与探索，让生活不仅仅是生存
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