2026.1.27更
今天终于难得有心情写博客
看了眼草稿箱中的碎片，最近一篇还算完整的博客停留在了Week 24
不知不觉又是2个月没有更新博客了）
虽然不是一篇完整的文章，但我依然决定修改其为可见状态
因为我大概很难再像研一那样有着充足的时间和精力去完整的记录
2026.2.25 更
虽然我在1.27决定公开草稿箱中的这篇文章
但作为一个完美主义者，以及一些赛博洁癖，我仍不忍心看着这篇写了一半的文章出现在我的博客中，以至于鬼使神差的又拖了一个月才public
晚上心情不好，想着来写写文章让自己平静下来
顺便补全赛博烂尾楼
原始内容👇，更新于2025.11.27
开题
终于完成了开题答辩，这段时间的忙碌告一段落，于是得以更新一下博客
从转入新的课题组到选题的确立，中间这3个月的时间，重新决定了贯穿我硕士生涯的研究方向，不禁感慨
研究课题是我综合考虑实验室资源以及未来5年可能产生的技术突破做出的判断，虽然实验室的主要研究方向还是围绕着传统的控制理论，但导师非常支持我自拟的这个课题，我们拥有相同的判断：强化学习会是未来的主流，它将为航空航天领域带来突破性变革，我们应当拥抱这种新的范式
核心内容是把强化学习的方法应用于航天器的交会对接，分为两部分
1.使用SafeRL的方法实现远距离的GNC过程，将Chaser的对接距离从1km拉近至20m
2.由E2E的RL实现末端的RVD
换言之，在1km后，RL控制器将会接管GNC全流程
我们的轨道系统将会被用于进行硬件在环的模拟
如果你也对这个课题感兴趣的话，可以从这里下载我答辩的slides👇：
轨道系统
为了更好的进行线束管理，我们买了拖链。
第一次看到这东西是在金工实习的时候，机床上一般都会有，可以让线束沿着特定的方向弯折，可以更好的保护线束
不过这玩意实在重的离谱，安装也是相当的麻烦
简单的组装和调试
这何尝不是一种单摆阻尼器
瞎说的，阻尼器要先测量震动频率和模态，这个水瓶是为了配平
因为着急测试激光雷达，所以在还没调试好的情况下赶鸭子上架装上了
嗯，所有支架都是我自己设计打印组装调试的🤔
轨道系统运行的非常流畅，在标准工况的速度下丝毫不抖，简直完美（这其实大大超出了我们的预期
点云图，后面的E2E过程中激光雷达的RAW数据会作为input
因为购买不到用于连接的标准件，我设计了全新的转接机构
公元2025年，拓竹终于出了原厂的PETG_CF耗材
强度和刚度相较其他副厂的好很多
简直就是艺术品
完美契合
买了好多敏感器，光是激光雷达就有3个，他们拥有不同的视场角和分辨率，最终都会被部署在这个轨道系统上
大概是这样，后面我们还会部署六自由度平台以及机械臂
越来越多的其他课题组希望与我们合作，共同使用这套轨道系统
为了满足这些新的需求，我们将对轨道系统进行升级
一套桁架将会被搭建以部署更多的传感器
生产商提供安装服务，不到6个小时就装完了
恐怖的中国速度
意味着我摸鱼的时间被压缩了）
动捕相机
这玩意还挺贵的，暂时只有4个
在我们的硬件在环实验中，Chaser的绝对位置将由这些动捕相机提供
此外，我们还将对轨道进行延长处理，从原有的10m增加到15m
驿站里奥特曼的快递络绎不绝
好久不用有线耳机了，带你回忆一下如何理线😉
顺带干爆了一个电源
六自由度转台，这个小玩意花了8w多😮
没想到iPhone还能用来测角速度吧
简单粗暴但高效！
还可以直接输出RAW date后期自己滤波
为了模拟工况下的复杂照明情况，我们需要将实验室变成一个巨大的暗房：完全隔绝外界光源
丑了点，但能用就行）
不知道为什么买窗帘送蕾丝
真是从正规渠道买的🗿）
学弟把它系在了对接机构上
还挺性感👍）
晃杰，凭什么ban我
我要去你办公室拉电闸😠
中间冒出来个所谓领导说要近期视察实验室，于是我们被要求连夜打扫房间，把一切看起来会让房间显得很乱的设备都搬走
你知道的，真正有产出的实验室永远都是乱乱的，所以做出这个决定的人就是那种典型的媚上欺下，而且蠢的像头猪的家伙，按照经验推测，它们多半是靠人情世故爬上的领导层
这种充满官僚风气的面子工程让我感觉很是不爽，也更加坚定了不在国内读博的决心
我们的航天系统有大问题！
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